At the forefront
of technology
“Make difference.”
Robot Mechanics & Hardware
생체모방 로봇 구조 설계
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동물의 사족 보행 및 움직임 분석을 위해 생체역학적 구조 및 동특성을 파악한 후, 자연스럽고 민첩한 동작이 가능하도록 고자유도 로봇 관절 구성 및 링크 구조로 정의하고 설계 개발한다.
고자유도 관절 동특성을 고려한 고효율 속도/토크 모터 설계
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고자유도 로봇 관절 및 링크 구조의 기구 동역학 특성을 고려하여 안정적인 속도와 힘/토크 제어, 부하에 강인한 제어가 가능한 고효율의 힘/토크 전달 구동부와 함께 내구성이 강한 구조를 설계 개발한다.
전방위 주변 센싱 및 인지를 위한 실시간 공간 센싱 및 모니터링 솔루션 개발
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자유자재의 다양한 방향으로 이동하고 움직임이 있는 로봇이 안전하게 동작을 할 수 있도록 로봇 주변 환경에 대한 전체적인 인지가 가능하게 실시간 전방위 주변 공간 센싱 및 모니터링 처리 솔루션을 개발한다.
고자유도 관절 제어 및 전방위 주변 센싱의 실시간 임베디드 처리 하드웨어 설계
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고자유도 로봇 관절의 원활한 제어와 주변 환경 정보의 모니터링의 실시간 임베디드 처리 하드웨어를 설계하고 개발함으로써 로봇의 자연스럽고 민첩한 보행 이동과 자유자재의 균형 잡힌 움직임이 가능하도록 한다.
Robot Motion Control
다양한 지형에서의 자연스러운 동작을 위한 가상-현실 동시 학습 솔루션 구축
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비정형화 된 다양한 지면과 지형에 대해 강인한 로봇 보행과 모션 제어의 강화 학습을 수행함과 동시에, 로봇에 바로 적용되어 활용할 수 있는 가상과 현실을 연결하는 보행 및 모션 학습/시뮬레이션/적용이 가능한 학습 환경 솔루션을 구축한다.
사람과의 상호작용 모션과 다양한 보행의 자연스러운 동작 강화 학습 모션 생성
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사람과 상호작용 또는 동물 보행에 대한 동영상, 사진 등의 영상 정보에서 추출한 동작 정보로부터 실시간으로 학습하고 동시에 업데이트가 가능한 모션을 생성한다.
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사람의 행동 및 감정에 적합한 로봇의 모션과 추종 보행 등 다양한 학습 동작으로 자연스럽게 전환하면서 상호작용하며 움직일 수 있도록 한다.
안전하고 안정적인 동작을 위한 실시간 모션 제어기 개발
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다양한 센서로부터 생성된 주변 환경의 실시간 공간 변화 정보 인식과, 로봇 위치 및 부하 등의 상태 정보를 통해 주변 장애물 회피 및 통과, 부하 대응 안정적인 힘-토크 제어, 모델 및 모션 예측 제어 등의 실시간 모션 생성 및 제어기를 개발한다.
AI Perception & Intelligence
총체적인 주변 상황 인식 및 인지를 위한 멀티 모달 기반 학습 모델 개발
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주변 상황의 총체적인 인식을 위해 영상, 음향 등의 시각/청각 정보와, 자기장 등의 로봇 자기 중심 위치 정보를 활용하여 사용자 인식, 사용자의 제스처 및 감정 인식 등의 사용자 연계한 인식과, 주변 깊이 추정, 객체 탐지 및 인식 등의 주변 환경 상황 인식이 가능한 멀티 모달 기반 인식 및 인지 학습 모델을 개발한다.
상황, 객체, 감정 등의 동시적 인식 학습 모델의 경량화
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사용자 인식, 주변 상황 인식 등의 서로 다른 세부 인식 기능에 대해 학습 네트워크의 공동화 및 특징추출로 경량화 학습 모델을 개발함으로써 사용자와 주변 상황의 동시적 인식과 함께 온-디바이스 로봇에 탑재할 수 있게 한다.
로봇 자신의 감성 및 지능을 위한 성장형 학습 모델 개발
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사용자의 행동 인지, 주변 상황의 변화 인지, 로봇 스스로의 자기 상태 인지 등을 통해 주변과 자신의 일상적인 패턴을 인지하고 이를 바탕으로 로봇 감정 등을 학습하고 기억하여 스스로의 행위를 생성할 수 있는 성장 기반 지능 학습 모델을 개발한다.
이성적 판단 및 감정적 교류 생성의 지능 학습 모델 개발
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멀티 모달 인식 및 인지 학습 모델로 인지된 사용자 및 주변 상황 정보와, 성장 기반 지능 학습 모델로 생성된 로봇의 감성 및 지능 정보로 부터 사람과의 이성적인 소통과 판단, 감성적 교류가 가능한 지능 학습 모델을 개발한다.
SLAM & Motion Planning
3차원 공간 인식 및 주변 환경 맵 생성의 표준화
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멀티 카메라, 라이다 등의 공간 정보와 로봇의 위치 및 자세 정보를 로봇의 중심 기준의 공간, 위치 및 자세 정보의 표준화 함으로써 로봇의 3차원 공간 상의 자유자재 움직임에도 강인한 자기 위치 인식 추정과 주변 환경 맵을 생성하여 관리한다.
멀티 모달 주변 센싱 및 AI 객체 인식 기반 객체 특성 맵 생성
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주변 음향 특성 및 자기장 정보 등의 다양한 주변 센싱 특성 정보를 학습 모델로 인지된 객체의 위치 정보와 결합하여 주변 공간, 주변 객체, 주변 멀티 모달 특성을 동시에 관리하는 공간-특성의 3차원 주변 환경 맵을 생성한다.
3차원 주변 환경 맵 기반 3차원 공간상의 자유자재 움직임 가능한 모션 계획
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공간-특성의 3차원 주변 환경 맵을 활용하여 로봇의 자기 위치 추정을 하고 로봇이 이동하고자 하는 지점 또는 행하고자 하는 움직임 또는 자세 등에 대해 3차원 공간상의 모션을 실시간으로 계획한다.
